Museum ini dibangun diatas lahan 4,5 ha dengan luas bangunan 7.545 m² dan diresmikan pada tanggal 5 Juli 1987 oleh Presiden Soeharto.

Misi pembangunan museum ini adalh untuk melestarikan bukti dan rekaman sejarah perjuangan bangsa pada masa-masa perjuangan sejak abad ke-7 sampai abad ke-19. Oleh karena itu, setiap segi bangunan dan benda yang ditampilkan memiliki makna perlambang.
Gerbang utama berbentukmodel bangunan abad ke-16, mencerminkan sifat keterbukaan dan keramahtamahan rakyat Indonesia. Di setiap sudut bangunan terdapat menara pengintai atau Bastion, menyiratkan kewaspadaan Nasional. Dua kapal tradisional, yaitu kapal Banten dan kapal Pinisi dari Sulawesi Selatan bersandar di danau, melambangkan kekuatan maritim dari barat sampai ke timur.
Di jalurluar bagian selatan TMII, terdapat sebuah bangunan megah berbentuk benteng bersegi lima yang dikelilingi perairan. Untuk mencapai gedung tersebut, pengunjung seolah-olah harus menggunakan perahu. Perairan sekeliling benteng menggambarkan Negara kepulauan dengan doktri Wawasan Nusantara.
Penyajian pameran dalam bentuk diorama, fragmen patung, dan relief, baik di luar maupun di dalam. Pameran bagian luar berupa paduan relief yang menyatu ke dinding gedung bagian luar, meliputi 19 adegan kisah panjang perjuangan bangsa dari abad XIII sampaiabad XIX. Ruang pamer bagian dalam menyajikan 14 diorama yang menceritakan tentang perlawanan terhadap penjajah untuk mempertahankan tanah air. Disana juga terdapat tiruan senjata, pakaian perang, panji-panji, serta boneka peraga yang mengenakan busana prajurit tradisional. Di samping itu juga dipamerkan 23 patung pahlawan dari perunggu berukuran 1¹/₄ kali besar manusia yang ditempatkan mengelilingi panggung di dalam gedung, di antaranya Gajah Mada, Cut Nyak Dien, dan Pattimura. Museum keprajuritan Indonesia memiliki panggung terbuka yang dapat digunakan untuk pentas musik atau kegiatan lain baik siang maupun malam.